Considerada por alguns como uma das mais antigas disciplinas acadêmicas, a geografia surgiu na Antiga Grécia, sendo no começo chamada de história natural ou filosofia natural.
Grande parte do mundo ocidental conhecido era dominada pelos gregos, em especial o leste do Mediterrâneo. Sempre interessados em descobrir novos territórios de domínio e atuação comercial, era fundamental que conhecessem o ambiente físico e os fenômenos naturais. O céu claro do Mediterrâneo facilitava a vida dos navegantes gregos, sempre atentos s características dos ventos, importantes para sua navegação em termos de velocidade e segurança. Sobre tais experiências, os gregos deixaram para as futuras gerações escritos que contavam a sua vivência geográfica. Estudos feitos acerca do rio Nilo, no Egito, detalhavam, entre outras coisas, seu período de cheia anual.
No século IV a.C., os gregos observavam o planeta como um todo. Através de estudos filosóficos e observações astronômicas, Aristóteles foi o primeiro a receber crédito ao conceituar a Terra como uma esfera. Em sua especulação sobre o formato da Terra, Strabo acabou escrevendo um obra de 17 volumes, 'Geographicae', onde descrevia suas próprias experiências do mundo - da Galícia e Bretanha para a Índia, e do Mar Negro à Etiópia. Apesar de alguns erros e omissões em sua obra, Strabo acabou tornando-se o pai de geografia regional.
Com o colapso do Império Romano, os grandes herdeiros da geografia grega foram os árabes. Muitos trabalhos foram traduzidos do grego para o árabe. Ocorreram, no entanto, a partir daí, algumas regressões: após o ano de 900 d.C., as indicações de latitude e longitude já não apareciam mais nos mapas. De todo modo, os árabes acabaram recuperando e aprofundando o estudo da geografia, e já no século XII, Al-Idrisi apresentaria um sofisticado sistema de classificação climática. Em suas viagens à África e à Ásia, outro explorador árabe, Ibn Battuta, encontrou a evidência concreta de que, ao contrário do que afirmara Aristóteles, as regiões quentes do mundo eram perfeitamente habitáveis.
Já no século XV, viajantes como Bartolomeu Dias e Cristóvão Colombo redescobririam o interesse pela exploração, pela descrição geográfica e pelo mapeamento. A confirmação do formato global da Terra veio quinze anos mais tarde, em uma viagem de circunavegação realizada pelo navegador português Fernando Magalhães, permitindo uma maior precisão das medidas e observações.
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